이현구의 공부방

그림 출처 : https://www.autoelectronics.co.kr/article/articleView.asp?idx=2436 CAN 통신 스택은 CAN 송수신에 필요한 COM, PduR, CanIf, CanDrv 등이 있다. 아래 그림1과 같이 BSW 영역에 CAN 통신 관련 모듈들이 있으며, COM 모듈에 대하여 설명한다. 위와 같이 ASW와 BSW는 다른 계층으로, 독립적이라고 말할 수 있다. COM 모듈은 RTE 밑에 BSW의 Communication Servies에 있으며 COM 기준 상위 Layer에서는 Singal을 사용하며 하위는 PDU와 Frame을 사용한다. ※ Signal : Com 모듈과 상위 Layer인 Rte와 서로 주고 받는 메시지, AUTOSAR CAN DB에 정의 되..

CAN (Controller Area Network) 이란? 일반적으로 차량 내부 통신에 사용되지만, 산업 자동화, 로봇자동화, 산업용 제어 등 기타 많은 분야에서 많이 쓰인다. CAN은 데이터 링크 계층과 물리적 계층으로 구성되어 있으며, 데이터 링크 계증은 메시지의 분리와 전송, 에러 검출 및 재전송, 우선순위 지정등을 담당한다. 물리적 계층은 전송 매체와 전송속도를 정의한다. CAN은 두개 이상의 제어 모듈을 연결한 네트워크를 구성하며, 각 제어 모듈들은 CAN 네트워크를 통해 CAN 프레임이라는 패킷 단위로 데이터를 송신하고 수신하여 데이터를 읽는다. CAN 프레임은 크게 데이터 프레임과 리모트 프레임으로 나뉘며, 데이터 프레임은 데이터를 포함하는 일반적인 프레임. 리모트 프레임은 데이터 프레임에..

UDS (Unified Diagnostic Services) 프로토콜은 자동차 진단을 위한 통신 프로토콜입니다. 이 프로토콜은 ISO 14229 표준으로 정의되어 있습니다. UDS는 CAN과 KWP2000에서 파생 & 확장된 프로토콜로 모든 자동차 제조사가 진단 규격으로 사용하는 프로토콜입니다. 기본적으로 차량에 이상을 발견하고 그 에러를 수정하는데 사용되는 프로토콜입니다. 다양한 ECU를 지원하고 특정 국가 및 제조사에 의존적이지 않으며 4개의 계층 모델 ( Physical, Data Link, Network, Application)을 기반으로 구성되어있습니다. AUTOSAR 표준에 따르면 UDS는 ECU의 reprogramming을 bootloader에 구현할 때 가장 적합한 프로토콜로 생각 할 수 ..