[AUTOSAR] CAN 통신

CAN (Controller Area Network) 이란?

일반적으로 차량 내부 통신에 사용되지만, 산업 자동화, 로봇자동화, 산업용 제어 등 기타 많은 분야에서 많이 쓰인다.

CAN은 데이터 링크 계층과 물리적 계층으로 구성되어 있으며, 데이터 링크 계증은 메시지의 분리와 전송, 에러 검출 및 재전송, 우선순위 지정등을 담당한다.  물리적 계층은 전송 매체와 전송속도를 정의한다.

CAN은 두개 이상의 제어 모듈을 연결한 네트워크를 구성하며, 각 제어 모듈들은 CAN 네트워크를 통해 CAN 프레임이라는 패킷 단위로 데이터를 송신하고 수신하여 데이터를 읽는다.

CAN 프레임은 크게 데이터 프레임과 리모트 프레임으로 나뉘며, 데이터 프레임은 데이터를 포함하는 일반적인 프레임.
리모트 프레임은 데이터 프레임에 대한 요청 프레임이다.

CAN은 표준 프로토콜로서 ISO 11898 표준에 정의되어 있으며, 다양한 속도와 기능을 제공하는 여러 버전이 있다.
그 중 CAN FD(Flexible Data Rate)는 높은 데이터 속도와 대용량 데이터 전송을 지원한다.
CANopen은 CAN을 사용하여 분산 컨트롤 시스템을 구성하는 프로토콜이다.

CNA통신은 다른 프로토콜과 함께 사용 될 수 있으며, 예를 들어 LIN(Local Interconnect Network) 프로토콜은 CAN과 
함께 사용되어 차량내부의 저속 통신을 담당하여 사용할 수 있다. 

CAN은 데이터 전송이 안정적이고 신뢰성이 높은 특징을 가지고 있으며, 우선순위가 존재하여 데이터를 빠르게 전송
할수 있는 기능을 제공함.
또한, CAN 네트워크는 저렴하고 간단한 전송매체를 사용하며, 하나의 네트워크에 여러개의 제어 모듈들을 연결하여 
확장성을 제공한다. 


CAN 통신 스택은 기능과 역할별로 아래 세가지 영역으로 나누어 볼수 있다.

1. PDU 송/수신 관련

: CAN 메시지를 송수신 하는 과정에서 PDU 전달과 관련된 기능을 수행하는 모듈들을 포함.

 

2. 통신 상태 제어

: 통신 상태를 변경하거나, 이상이 발생했을 때 이에 대한 처리를 담당하는 모듈들을 포함.

 

3. 네트워크 관리

: 통신 네트워크를 관리하기 위한 모듈들이 포함.


PDU 송/수신 관련 기능 : Com, Dcm, Dem, PduR, CanTP 

통신 상태 제어 기능 : BswM, ComM, CanSM

 

네트워크 관리 기능 : Nm, OsekNm

공통 : Canif, CAN, CanTrcv

참고 사이트 : https://blog.naver.com/mdstec_auto/222070210412