[AUTOSAR] CAN 송수신

-  CAN  송신 

Application Layer  -->  Communication Services --> Hardware Abstraction --> CAN Drivers

-  CAN 수신 

CAN Driver --> Hardware Abstraction --> Communication Services --> Application Layer 

 

 -  AUTOSAR CAN Stack

• CAN Communication Stack  : 송수신 관련
• CAN Status Stack  : 상태 관리 관련
• CAN Network Stack : 
     각 Network 노드들이 연결된 제어기들이 동시 다발적으로 Sleep이 필요할 경우 사용,
     전원을 켰을 때 켜지고 껏을 때 꺼지는 요구사항에는 사용하지 않는다.   
  
  

-  CAN Communication Stack 모듈

• Com  : Application랑 가장 친숙한 모델로 PDU Data를 Signal 단위로 Read Write 할 수 있는 interface를 제공
            Signal의 이벤트(Time Out, Data Recived, Data Send 등)들을 ASW(Application Software)에 전달한다
  ※ PDU Data 란 ?
       Protocol Data Unit의 줄임말로 네트워크에서 데이터를 전송할 때 사용되는 데이터 단위
  
  
• CanIf : 상위 Layer에서 송신한 PDU를 CAN Driver에 전달하고 CAN Driver로부터 수신한 PDU를 상위 Layer로 전달.
              CAN Controller와 Tranceiver를 제어하는 Interface를 제공 
• Can   :  CAN Interrupt Handler를 제공 ( 메시지를 송수신 Interrupt를 설정하게 되면 송신할때 Tx, 수신할때는 Rx)
               CAN Controller의 활성, 비활성을 제어
               하드웨어 업체에서 제공해주는 모듈
                
• CanTrcv : CAN Transceiver 하드웨어의 Status 제어를 한다 (Sleep/Standby/Normal)
• PduR  :  Source와 Destination 모듈간에 PDU를 전달한다. ( CanIf와 동일하게 PDU를 상위, 하위 Layer에 전달 ) 
  
  ※ CAN Controller 란 ?
   CAN 버스 프로토콜을 따르는 통신 시스템에서 데이터를 처리하고 제어하는 장치 
  
  ※ CAN Tranceiver 란 ?
   CAN 버스 상에서 데이터를 송수신하는 데 사용되는 전기적인 신호를 변환하는 장치
  
  
  
  

-  CAN Status Stack 모듈

BswM, ComM, CanSM

https://hyeonku.tistory.com/19

[AUTOSAR] Mode Management

참고.

-  CAN Status Stack 모듈

• Nm : ComM으로 부터 Network Req, Release 명령을 받고 실행.
           network 상태를 ComM에게 통지 
• OsekNm : NM PDU를 송수신하여 Network의 상태를 감시
                   Network 상에 있는 모든 제어기들이 동시에 Bus Sleep 상태로 진입하도록 제어.