이현구의 공부방

그림 출처 : https://www.autoelectronics.co.kr/article/articleView.asp?idx=2436 CAN 통신 스택은 CAN 송수신에 필요한 COM, PduR, CanIf, CanDrv 등이 있다. 아래 그림1과 같이 BSW 영역에 CAN 통신 관련 모듈들이 있으며, COM 모듈에 대하여 설명한다. 위와 같이 ASW와 BSW는 다른 계층으로, 독립적이라고 말할 수 있다. COM 모듈은 RTE 밑에 BSW의 Communication Servies에 있으며 COM 기준 상위 Layer에서는 Singal을 사용하며 하위는 PDU와 Frame을 사용한다. ※ Signal : Com 모듈과 상위 Layer인 Rte와 서로 주고 받는 메시지, AUTOSAR CAN DB에 정의 되..

- CAN 송신 Application Layer --> Communication Services --> Hardware Abstraction --> CAN Drivers - CAN 수신 CAN Driver --> Hardware Abstraction --> Communication Services --> Application Layer - AUTOSAR CAN Stack CAN Communication Stack : 송수신 관련 CAN Status Stack : 상태 관리 관련 CAN Network Stack : 각 Network 노드들이 연결된 제어기들이 동시 다발적으로 Sleep이 필요할 경우 사용, 전원을 켰을 때 켜지고 껏을 때 꺼지는 요구사항에는 사용하지 않는다. - CAN Communicati..

AUTOSAR에서 OSEK OS를 사용하며 task는 basic, extended의 두가지 형태가 있다. basic Task의 경우는 running, suspended, ready 세 가지의 State를 사용한다. Task가 Suspended 상태에서 실행가능한 상황이 되면 Ready로 상태로 바뀌고 Task가 실행될 경우에 Ready 상태로 바뀌었다가 실행이 종료 되면 Suspended 상태로 바뀌게 된다. 이러한 State(상태)를 바꿔주는 activate, start, terminate 와 같은 동작을 Mode라고 한다. AUTOSAR에서는 이런 state 를 관리 해주는 여러 Mode가 있다. 1. EcuM( Ecu state Manager) : 자동차 전원을 결때와 끌 때의 작업을 조정한다. 모..

CAN (Controller Area Network) 이란? 일반적으로 차량 내부 통신에 사용되지만, 산업 자동화, 로봇자동화, 산업용 제어 등 기타 많은 분야에서 많이 쓰인다. CAN은 데이터 링크 계층과 물리적 계층으로 구성되어 있으며, 데이터 링크 계증은 메시지의 분리와 전송, 에러 검출 및 재전송, 우선순위 지정등을 담당한다. 물리적 계층은 전송 매체와 전송속도를 정의한다. CAN은 두개 이상의 제어 모듈을 연결한 네트워크를 구성하며, 각 제어 모듈들은 CAN 네트워크를 통해 CAN 프레임이라는 패킷 단위로 데이터를 송신하고 수신하여 데이터를 읽는다. CAN 프레임은 크게 데이터 프레임과 리모트 프레임으로 나뉘며, 데이터 프레임은 데이터를 포함하는 일반적인 프레임. 리모트 프레임은 데이터 프레임에..

AUTOSAR에서 Compile과 Generate는 개념적으로 다른 작업을 수행하는 단계. Generate Generate는 AUTOSAR 시스템을 생성하는 과정. AUTOSAR 시스템을 설계하고 코드를 자동으로 생성하는 작업을 수행한다. (.c .h) Generate 단계에서는 AUTOSAR 메타모델을 기반으로 하는 ARXML파일을 사용하여 코드를 자동으로 생성함. Generate는 SWC의 소스코드, 바이너리 코드, 설명서, 문서등을 생성한다. 이 프로세스에서 생성된 코드는 BSW에서 제공하는 기능을 사용하고, MCAL( Microcontroller Abstraction Layer)과 인터페이스하여 ECU에서 동작을 지원함. 생선된 코드는 C, C++, Assembly 등의 언어로 작성된다. 즉, S..

RTU(Remote Terminal Unit) 란 ? 주로 산업 자동화 분야에서 사용되는 장치로써, 센터 및 계측 장치와 제어 장치 같은 외부 장치에서 데이터를 수집하여 데이터 처리 이후에 네트워크 또는 제어 센터와 통신을 한다. 위 작업을 통하여 실시간으로 장비나 공정의 상태를 모니터링 하며, 장비나 공정을 제어 할 수 있다. RTU는 자동화 시스템의 중요한 구성 요소 중 하나이며 제어 시스템의 안정성과 효율성을 향상 시킨다. MCU(Micro controller Unit) 란 ? 소형의 컴퓨터 시스템으로, 대개 한 개의 칩에 마이크로프로세서, 메모리, 주변장치, 타이머, 카운터 등의 다양한 장치들이 통합되어 있다. 소형 및 저전력의 임베디드 시스템에서 사용되고 작은 규모의 제어와 실시간 데이터 처리를..

자료구조에 대표적인 단방향 링크드 리스트를 만들어 보겠습니다. 링크드 리스트는 위의 그림과 같이 노드가 다음 노드를 가르켜 서로 연결된 형태입니다. 때문에 list라고 불립니다. 그렇다면 리스트도 데이터들이 순차적으로 연결되고 배열도 데이터들을 순차적으로 연결되어있다고 볼수 있을텐데요. 배열과 Linked List는 아래와 같은 공통점이 있습니다. 공통점 데이터 순서를 유지한다. 특정 인덱스나 데이터 위치를 빠르게 접근할 수 있다. 메모리를 효율적으로 사용할 수 있다. 배열과 Linked List는 구현방식이 다르며, 동작 방식에도 차이가 있습니다. 배열의 경우 연속된 메모리 공간에 데이터를 저장하고 데이터에 접근을 하기 위해 인덱스를 사용하여 접근합니다. Linked List의 경우는 메모리 공간의 어..

AUTOSAR Layer 중에 ASW, RTE, BSW, MACAL, 하드웨어 레이어 이렇게 구성되어 있습니다. 그중에 ASW를 구성하는 SWC에 대해서 알아보자.. ASW ( Application Software Layer )는 SWC의 집합체입니다. 1. SWC ( Software Component ) SWC는 독립된 실행단위이며, 기능에 따라 어플리케이션, 액추에이터, 센터 등으로 구분됩니다. SWC는 동작수행을 위해 Runnable을 가지고 있으며, Runnable은 트리거 및 특정 이벤트를 통해 실행이 됩니다. Runnable에 명시된 코드가 수행되면서 동작을 수행하게 됩니다. 이러한 Component들은 하드웨어 및 외부 Component들과 Port로 연결되어 데이터들을 주고받으면서 동작을 ..